Robot P1 Robot P2 Robot P3 Robot P4 Robot P5 Robot P6
X
Y
Z
q1
q2
q3
q4
三坐标 P1 三坐标 P2 三坐标 P3 三坐标 P4 三坐标 P5 三坐标 P6 TCP测量点坐标
X
Y
Z
      
X Y Z Q1 Q2 Q3 Q4
Base计算结果
X Y Z
TCP计算结果
外部TCP